"Kameratracking" in 2D Punktecloud

[Underpay0299]

Hey,
in der letzten Zeit experimentiere ich mit einem 2D Laserscanner auf einem Modellauto. Leider habe ich momentan eine kleine Denkblockade...

Ich habe eine 2D Punktewolke in einem "normalen" Koordinatensystem(x,y) mit dem Startpunkt als Ursprung.

Jetzt möchte ich zwei 2D Messungen miteinander vergleichen um die Bewegung des Laserscanners zu tracken und so z.B. sagen zu können: zwischen der letzten Messungen und der aktuellen Messung liegt eine y-Distanz von 200mm.

Gegeben:

• letzte 2D Punktwolke
• aktuelle 2D Punktwolke
• ungefähre Richtung (vorne/hinten)

Gesucht:

• X Bewegung
• Y Bewegung
• (Drehung) (würde ich sonst mit einem Kompass "rausrechnen")

Leider fällt mir momentan kein guter Weg ein dies effizient umzusetzen. Ich würde mich um jegliche Form von Anregung freuen.

Paul

 

[mihe7]

Ich denke, Du suchst Partikelfilter; dazu gibt es auf YouTube nette Videos; ich meine von dern Standford University.

 

[Underpay0299]

Das sieht ja schon ganz gut aus... Hättest du eine empfehlung, wie man so einen Filter in Java Implementieren kann(OpenCV?)?

Vielen Dank

 

[Underpay0299]

Ok... Ich habe gefunden, was ich suche. Es heißt SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Jetzt muss ich es nur noch implementieren...